由于最早是以口述历史的方式代代相传，「Capoeira」这个名称的由来与舞蹈的起源，早已在时间的洪流之间遗失了。
关于其命名的解释众说纷纭：一些巴西的学者认为它源自巴西当地原住民图皮人（Tupi）的语言中，农人要进行火耕时将森林用焚烧或砍伐的方式所辟出的林间空地，这可能与奴隶在逃亡时，在森林中的临时聚居地有关；在葡萄牙文中，这个字意指大型的鸡窝或其他鸟类居巢，可能是用来暗喻进行奴隶买卖时，用来囚禁货物的设施；着名的刚果学者奇亚·布恩赛奇·伏奇奥博士（Dr. K. Kia Bunseki Fu-Kiau）则认为「Capoeira」一词其实源自奇刚果语（Kikongo，刚果的官方语言之一）中的「Kipura/Kipula」这个字，意指拍翅、跳跃、挣扎、鞭笞——这些全都是两只公鸡在相斗时所做的攻击与回避动作，因此他认为这个字应该是泛指所有以斗鸡的技巧为基础所衍生出的打斗方式，非常符合卡波耶拉舞这种兼具舞蹈与武术用途的表演动作，因此也有人将「Capoeira」译为「巴西战舞」，或因为其技击型态多以腿部攻击为主，而称之为「巴西腿法」。
卡波耶拉(Capoeira)听起来有点陌生，但是看过电影「恶灵古堡2」和「亲家路窄」，一定就会有点印象，电影里蜜拉乔维琪和达斯汀霍夫曼都有小露一手巴西武术「卡波耶拉」，这个欧美当红的新兴运动，不只红到电影里，2006夏季也引进台湾。
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