道教之始為道學，即黃老之道，起於西元前二六九七年之黃帝時代，距今已達四千七百多年之久。然黃老以前已有卦象之作，解釋天道，演繹人事，亦有祭典，崇祀鬼神。
惟至黃帝，則順天地之紀，幽明之占，死生之說，封禪山川，以政行道，厥後，顓頊布政，載時以象天，依鬼神以制義，高辛則明鬼神而敬事之，嗣經堯、舜、禹、湯，以迄周公，一千五百餘年中，苟為賢君，無不遵黃帝之道，敬天修禮，以道治國，所謂「國之大事，在祀與戎」，當時雖無道教之名，然政、教合而不分，中古以前，東西各國，無不如此。
當周朝春秋時（西元前六八九--三六八），中國有兩大哲人：一即孔子，提倡倫理道德，以人本哲學為中心；一為老子，通曉王家學術，承襲古代黃帝之道，崇尚自然發展，化育萬物適應人性，順符道德，與天合體，其思想超脫自由，與孔子之嚴謹有別，而崇善反暴，實彼此相同。
逮孔子之後有孟子，老子之後有莊子，兩者學說思想，相去逾遠。顧周、秦之際，墨、名、法、兵、刑、陰陽諸家，多源自道家，儒生言天道與人道之關係與觀念，亦仍承襲道家之說。至漢朝文景之世，宮廷且咸崇黃老之道，以致治平，比及漢武，罷黜百家，尊崇六經，儒術始統於一尊，惟儒無宗教儀式，僅言入世而不言出世，祇限於人生而不及於神道。
故在東漢時(西元前一二六--二三○)，邃於學道之士張道陵，客居西蜀，學道鵠鳴山中，潛心闡思，造作道書，以清靜懺悔化民，並制定種種科儀，規範徒眾，道教始正式以宗教之名應世，眾尊張道陵為天師。
唐代，雖教門繁多，其國教實為道教，不但宮廷尊崇道流，名臣如魏徵、李泌等且皆曾入道，而唐代文化、武功之盛，得力於道教者，正復不少，諸如天文、冶煉、醫藥、音樂等，更多係道家發明，道教觀宇遍於天下。
宋興，君主多篤信道教，奉為國教，行政亦因受道教影響而尚寬厚，國內祠、觀則在制度上作為大臣退老之所，政教至為諧和，而道教天師世代襲封制度，至宋亦更為尊崇而嚴格，理學家且引道家靜坐之法、明性之理，以及卦文象緯等學術，以增飾之，故宋代實為道教一代最安定時期；蓋在漢時，道須自別於儒，至宋，則儒反比附於道矣。
道教在金、元之際，對社會所表現之功德至偉，因金、元係中國邊疆少數游牧民族，文化較為落後，武力則元較為強大，故所至屠掠，殺戮甚重，而其間為溝通文化，諧和民族感情者，厥為道教。王重陽大隆全真一教於冀魯、邱處機遠謁成吉思汗於雪山，當時大河南北人民，多賴道教為庇護，始不遭類似西域之慘禍。而當宋之亡，元人已充分接受中國文化，暴行較少，宋遺民之遯隱以黃冠終者，俱所不問，儒生與道教關係之趨於密切，蓋可知矣。
