哪位高手能幫我用8051(組合語言)去寫伺服馬達正反轉的程式

我用的伺服馬達是S3003.而我不知道要如何用8051去寫pwm來控制伺服馬達的正反轉(我用的是組合語言).希望有哪位大大的幫幫我.我急需要
而以下是我查到的:

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a. 正脈波寬度為0.5 ms時，伺服機會正轉。
b. 正脈波寬度為1.5 ms時，伺服機會回到中點。
c. 正脈波寬度為2.0 ms時，伺服機會反轉。

所以只要你可以產生上面這三種訊號.
就可以控制馬達正反轉了..
如何寫...
1.用timer算時間,時間到把gpio設成想要的訊號
2.用for迴圈,自己要算一下時間.

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